巷道式堆垛機作為整個自動化立體倉庫的核心設(shè)備，是由叉車、橋式堆垛機演變而來的，主要用途是在高層貨架的巷道內(nèi)來回穿梭運行，通過手動操作半自動操作或全自動，操作實現(xiàn)把貨物從一處搬運到另一處，巷道式堆垛機是自動化立體倉庫的衍生物，常見的有單立柱堆垛機、雙立柱堆垛機、四立柱堆垛機、轉(zhuǎn)軌式堆垛機。不同的堆垛機之間具有一定的差異，從結(jié)構(gòu)形式上區(qū)別，目前立體倉庫中應用較廣的堆垛機有雙立柱結(jié)構(gòu)和單立柱結(jié)構(gòu)。堆垛機主要由機架水平行走機構(gòu)、提升機構(gòu)載貨臺貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。單立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機機架由一根立柱和下橫梁組成，立柱多采用較大的H型鋼或焊接制作，立柱上附加導軌，整機重量較輕，消耗材料少 。雙立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機機架由兩根立柱和上橫梁下橫梁組成一個長方形框架 ，立柱形式有方管和圓管，方管兼作起升導軌，圓管附加起升導軌，雙立柱堆垛機的大優(yōu)點就是強度和剛性都比較好，并且運行平穩(wěn)，一般對于起重高度較高起重量較大和水平運行，速度高的立體倉庫堆垛機多采用雙立柱結(jié)構(gòu)。
　　巷道堆垛機自動化立體倉庫，作為自動化立體庫的特征標志，是立體庫中的行業(yè)擔當。作為目前主流的立體倉庫解決方案之一，主要以料箱或托盤為存取單元，在倉儲管理系統(tǒng)的配合下，快捷的完成貨品存取及查詢作業(yè)。作為自動化立體庫的核心，堆垛機的性能直接決定倉庫的吞吐效率。在倉儲管理系統(tǒng)指揮下，高而窄的堆垛機沿著立體庫巷道間的導軌來回循環(huán)作業(yè) ，快捷地完成任意單元貨物的實時存取。在提高作業(yè)效率、準確率 、安全性 、以及改善人員作業(yè)環(huán)境等方面效果良好。

堆垛機也稱堆垛起重機，是自動化立體倉庫中重要的起重運輸設(shè)備，是自動化立體倉庫特征性標志，堆垛機立體倉庫采用貨叉貨串桿作為取物裝置，在倉庫、車間等處攫取、搬運、堆垛，從高層貨架取放單元貨物，堆垛機是一種倉儲設(shè)備，在自動化立體倉庫的通道內(nèi)，來回運行，將貨物從巷道口貨架的貨格存入貨取出。

堆垛機也稱堆垛起重機，是自動化立體倉庫中重要的起重運輸設(shè)備，是自動化立體倉庫特征性標志，堆垛機立體倉庫采用貨叉貨串桿作為取物裝置，在倉庫、車間等處攫取、搬運、堆垛，從高層貨架取放單元貨物，堆垛機是一種倉儲設(shè)備，在自動化立體倉庫的通道內(nèi)，來回運行，將貨物從巷道口貨架的貨格存入貨取出。

　　按照有無導軌可分為有軌巷道堆垛機和無軌堆垛機

　　有軌巷道堆垛機是指堆垛機沿著巷道內(nèi)的軌道運行，無軌堆垛機又稱為高架叉車。在立體倉庫中運用的主要作業(yè)設(shè)備有有軌巷道堆垛機、無軌巷道堆垛機和普通叉車。

　　有軌巷道堆垛機分類方式多種多樣，如按支承方式、用途、控制方式、結(jié)構(gòu)、運行軌跡等分類。但無論何種類型的堆垛機一般都由水平行走機構(gòu)、起升機構(gòu)、載貨臺及貨叉機構(gòu)、機架和電氣設(shè)備等基本部分組成。在目前立體倉庫應用中，堆垛機常見的是按結(jié)構(gòu)形式和運行軌跡分類。

　　堆垛機是整個自動化立體倉庫的核心設(shè)備，通過手動操作、半自動操作或全自動操作實現(xiàn)把貨物從一處搬運到另一處。它由機架、水平行走機構(gòu)、提升機構(gòu)、載貨臺、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。從結(jié)構(gòu)形式上區(qū)別，目前立體倉庫中堆垛機有雙立柱結(jié)構(gòu)和單立柱結(jié)構(gòu)。

　　雙立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機機架由兩根立柱和上橫梁、下橫梁組成一個長方形框架。立柱形式有方管和圓管。方管兼作起升導軌，圓管附加起升導軌。雙立柱堆垛機的大優(yōu)點就是強度和剛性都比較好，并且運行平穩(wěn)。一般對于起重高度較高、起重量較大和水平運行速度高的立體倉庫堆垛機多采用雙立柱結(jié)構(gòu)。雙立柱堆垛機的起升機構(gòu)，普遍采用鏈條傳動，由電機減速機驅(qū)動鏈輪轉(zhuǎn)動，通過鏈條引載貨臺沿立柱或起升機導軌作升降運動。由于鏈條牽引載貨臺或配重裝置，受空間尺寸限制，傳動和布置較復雜，但定位較準確。

　　單立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機機架由一根立柱和下橫梁組成。立柱多采用較大的H型鋼或焊接制作，立柱上附加導軌。整機重量較輕，消耗材料少，因此制造成本相對較低，但剛性稍差。由于載貨臺及貨物對立柱的偏心作用，以及行走、制動時產(chǎn)生的水平慣性力作用，使單立柱堆垛機在使用上有局限性。不適于起重重量大和水平運行速度高的堆垛機。單立柱堆垛機的起升結(jié)構(gòu)，普遍采用鋼絲繩傳動，由電機減速機驅(qū)動卷筒轉(zhuǎn)動，通過鋼絲繩牽引載貨臺沿立柱或起升鋼軌作升降運動。

堆垛機是自動化立體庫輸送體系的核心，是重要的起重運輸設(shè)備。

　　根據(jù)立柱結(jié)構(gòu)的不同，堆垛機一般被分為單立柱堆垛機和雙立柱堆垛機兩大系列。在特定工況或壞境中常需要使用特殊應用的堆垛機，市場中應用較多的有配合子母車實現(xiàn)密集存儲子母車型堆垛機、適應不同溫度的高溫、低溫堆垛機等等。

　　單立柱堆垛機的特點是其結(jié)構(gòu)緊湊、適用于輕載高速倉儲系統(tǒng)，庫內(nèi)周轉(zhuǎn)率較高，運作速度較快、工作時間較長、貨物重量低于100kg、立庫高度小于10m的自動化立體庫，如新能源成品倉庫、食品倉庫、醫(yī)藥、電子行業(yè)成品及半成品倉庫等。

　　雙立柱堆垛機結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、安全可靠、適用性強，適用于重載物流系統(tǒng)，庫內(nèi)周轉(zhuǎn)率要求一般，運作速度一般、工作時間較長、貨物重量大于200kg、立庫高度大于10m的智能立體庫，如新能源原材料倉庫、汽車零配件倉庫、鋼鐵行業(yè)成品倉庫、化工行業(yè)原材料倉庫，冷鏈存儲倉庫等。

　　轉(zhuǎn)彎堆垛機可實現(xiàn)一機多巷道配置需求，滿足用戶大儲量，低效率的存儲要求，降低倉儲系統(tǒng)一次性投資額度。常用于新能源成品倉庫、鋼鐵行業(yè)成品倉庫、汽車零配件倉庫、冷鏈存儲倉庫等。

立體倉庫堆垛機采用了自動化物流倉儲設(shè)備，實現(xiàn)立體庫存儲的自動化管理，達到及時自動為輸送線補給缸體組芯和空托盤，同時在輸送線上實現(xiàn)及時為下一工位輸送貨物，控制采用手動、自動兩種形式，更靈活處理輸送時出現(xiàn)的異常問題。

立體倉庫堆垛機的輸送系統(tǒng)PLC通過通信處理器與監(jiān)控機相連，接收監(jiān)控機發(fā)出的作業(yè)命令，返回命令的執(zhí)行情況和系統(tǒng)狀態(tài)等。電控系統(tǒng)具有對故障檢測和故障狀態(tài)的聲光報警及消除聲光報警功能。組合芯儲存立庫用于儲存成組砂芯及空托板，在制芯和造型工部間起調(diào)節(jié)砂芯供需平衡作用。

工作原理

堆垛機由行走電機通過驅(qū)動軸帶動車輪在下導軌上做水平行走，由提升電機通過鋼絲繩帶動載貨臺做垂直升降運動，由載貨臺上的貨叉做伸縮運動。通過上述三維運動可將貨位的貨物取出或?qū)⒇浳锼腿胴浳?。行走認址器用于測量堆垛機水平行走位置；提升認址器用于控制載貨臺升降位置；貨叉方向使用接近開關(guān)定位。通過光電識別，以及光通訊信號的轉(zhuǎn)化，實現(xiàn)計算機控制，也可實現(xiàn)堆垛機控制柜的手動和半自動控制。同時采用優(yōu)化的調(diào)速方法，減少堆垛機減速及停機時的沖擊，大大縮短堆垛機的起動、停止的緩沖距離，提高了堆垛機的運行效率。

堆垛機的研發(fā)
近幾年隨著商家開展網(wǎng)上線下一體化，產(chǎn)品搶占市場份額需求擴大，備貨量劇增使得、超大型自動化立體倉庫、配送中心規(guī)模呈現(xiàn)爆發(fā)式增長。國內(nèi)外物流集成廠商都投入了的研發(fā)精力，帶來眾多新的設(shè)計理念和深入的技術(shù)研究成果。

1 堆垛機立柱結(jié)構(gòu)的模型分析
在庫容量不變的情況下，倉庫的高度增加一倍，占地面積能減少35%到45%。擴大的物流需求以及我國可利用土地價值的提升，須提高堆垛機的高度來滿足存儲空間的要求。堆垛機需要滿足的要求：
1) 堆垛機具有足夠的剛度、強度和穩(wěn)定性。在高度大幅提升至45 m 的情況下，設(shè)備在巷道運行速度達到200 m/min 以上，貨物的提升速度達到70 m/min以上，貨叉伸叉的速度達到40 m/min。
2) 堆垛機具備快速定位能力，堆垛機在鋼軌上平穩(wěn)運行。在以較大加速度運行工況下能快速制動和啟動。
3) 設(shè)備能有效防搖擺，貨叉快速獲取和放置貨物，載貨臺在高位和低位具有良好的一致性。堆垛機承受載荷的金屬結(jié)構(gòu)主要由上橫梁、立柱和下橫梁組成，堆垛機通常分為單立柱堆垛機和雙立柱堆垛機。堆垛機采用雙立柱金屬結(jié)構(gòu)，雙立柱金屬結(jié)構(gòu)屬于門架結(jié)構(gòu)，具有更好的剛度屬性