雙梁橋式起重機(jī)由直軌、起重機(jī)主梁、起重小車、送電系統(tǒng)和電器控制系統(tǒng)組成，特別適合于大懸掛和大起重量的平面范圍物料輸送。

按門框結(jié)構(gòu)形式分
（a）全門式起重機(jī)：主梁無懸伸，小車在主跨度內(nèi)進(jìn)行。
（b）半門式起重機(jī)：支腿有高低差，可根據(jù)使用場地的土建要求而定。
（c）雙懸臂門式起重機(jī)：常見的一種結(jié)構(gòu)形式，其結(jié)構(gòu)的受力和場地面積的有效利用都是合理的。
按主梁結(jié)構(gòu)形式分
（a）單主梁門式起重機(jī)
單主梁懸臂門式起重機(jī)結(jié)構(gòu)簡單，制造安裝方便，自身質(zhì)量小，主梁多為偏軌箱形架結(jié)構(gòu)。與雙主梁門式起重機(jī)相比，整體剛度要弱一些。因此，當(dāng)起重量Q≤50t、跨度S≤35m時(shí),可采用這種形式。單主門梁式起重機(jī)門腿有L型和C型兩種形式.L型的制造安裝方便，受力情況好,自身質(zhì)量較小，但是,吊運(yùn)貨物通過支腿處的空間相對小一些。C型的支腳做成傾斜或彎曲形，目的在于有較大的橫向空間,以使貨物順利通過支腳。

輪胎起重機(jī)（輪胎吊）Rough Terrain Crane，國內(nèi)沒有輪胎起重機(jī)（輪胎吊）。起重部分安裝在特制的充氣輪胎底盤上的起重機(jī)。上下車合用一臺發(fā)動(dòng)機(jī)，行駛速度一般不超過30KM/H，車輛寬度也較寬，因此不宜在公路上長距離行駛。具有不用支腿吊重及吊重行駛的功能，適用于貨場、碼頭、工地等移動(dòng)距離有限的場所的吊重作業(yè)。由于不用支腿吊重及吊重行駛經(jīng)常出現(xiàn)一些事故，國內(nèi)各大吊裝廣東順發(fā)起重設(shè)備有限公司已經(jīng)逐漸的取消吊重行駛功能。輪胎起重機(jī)的主要特點(diǎn)是：其行駛駕駛室與起重操縱室合二為一、是由履帶起重機(jī)（履帶吊）演變而成，將行走機(jī)構(gòu)的履帶和行走支架部分變成有輪胎的底盤，克服了履帶起重機(jī)（履帶吊）履帶板對路面造成破壞的缺點(diǎn)，行駛的速度也較履帶起重機(jī)（履帶吊）快；作業(yè)穩(wěn)定、起重量大、可在特定范圍內(nèi)吊重行走、但道路平整堅(jiān)實(shí)、輪胎氣壓符合要求、吊離地面不得超過50CM；禁止帶負(fù)荷長距離行走。為作業(yè)安全，國內(nèi)基本上禁止不打支腿進(jìn)行吊裝作業(yè)。

是70年代發(fā)展起來的一種起重機(jī)，其吊重功能與輪胎起重機(jī)相似，也可進(jìn)行不用支腿吊重及吊重行駛。所不同的是底盤的結(jié)構(gòu)形式及由特的底盤結(jié)構(gòu)所帶來的行駛性能的提高。這種起重機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)均裝在底盤上，底盤有兩根車軸及四個(gè)大直徑的越野花紋輪胎。四個(gè)車輪均為驅(qū)動(dòng)輪及轉(zhuǎn)向輪，當(dāng)在泥濘不平的工地上轉(zhuǎn)移工位時(shí)，四個(gè)車輪都傳遞動(dòng)力，即四輪驅(qū)動(dòng)，以提高通過泥濘地面及不平路面的能力。當(dāng)在平坦路面以較快速度行駛時(shí)，只用前軸或后軸的兩個(gè)車輪驅(qū)動(dòng)，以減少能耗。在起重機(jī)的隨機(jī)文件中，用4×4表示四輪驅(qū)動(dòng)，4×2表示4個(gè)車軸中有兩個(gè)車輪是驅(qū)動(dòng)輪。該車型適合狹小的場地作業(yè)?？蓪?shí)現(xiàn)連續(xù)無級變速，在路面阻力突變的情況下發(fā)動(dòng)機(jī)也不會(huì)熄火，因而的方便了司機(jī)的操作?？梢运揭拜喬テ鹬貦C(jī)是一種性能擴(kuò)展了的、強(qiáng)力而靈活的輪胎起重機(jī)。

履帶起重機(jī)（履帶吊）Crawler Crane，國內(nèi)一般用QUY表示。但是三一的吊車為跟國際接軌，使用英文命名規(guī)則，其履帶吊代號為SCC（SANY Crawler Crane的英文頭字母）。履帶吊的主要特點(diǎn)是：其行駛駕駛室與起重操縱室合二為一、接地面積大、對地面的平均壓力較小、穩(wěn)定性好、可在松軟、泥濘地面作業(yè)；牽引系數(shù)高、爬坡度大、可在崎嶇不平的場地上行駛；但履帶吊行駛速度慢、而且行駛過程要損壞路面、因此轉(zhuǎn)場作業(yè)時(shí)需要通過平板拖車裝運(yùn)、機(jī)動(dòng)性差。

空腹桁架結(jié)構(gòu)類似偏軌箱形主梁，由四片鋼板組成一封閉結(jié)構(gòu)，除主腹板為實(shí)腹工字形梁外，其余三片鋼板上按照設(shè)計(jì)要求切割成許多窗口，形成一個(gè)無斜桿的空腹桁架，在上、下水平桁架表面鋪有走臺板，起重機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)及電氣設(shè)備裝在橋架內(nèi)部，自重較輕，整體剛度大，這在中國是較為廣泛采用的一種型式。