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ToF運行機(jī)制本地節(jié)點測量從發(fā)送ToF報文到接收到應(yīng)答的時間，這個總的時間為。同時遠(yuǎn)端節(jié)點會記錄回復(fù)ACK所需要的時間。把總的時間減去遠(yuǎn)端節(jié)點回復(fù)ACK所耗費的時間，就是信號在兩節(jié)點間來回總的時間。假設(shè)信號在兩節(jié)點間來回的時間相等，則兩節(jié)點間的信號傳輸時間為來回總的時間的一半，如公式所示。公式1ToF時間計算公式因為ToF測距是依靠測量本地和遠(yuǎn)端節(jié)點的信號傳輸時間的，他會受到兩個節(jié)點的時鐘頻率誤差影響，為了減少這個影響，需要進(jìn)行反向測量，即由遠(yuǎn)端節(jié)點發(fā)送ToF報文，本地節(jié)點回復(fù)應(yīng)答，然后把正向測量和反向測量的結(jié)果求平均，就能消除這個頻率誤差影響。