1.開(kāi)放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：采用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，分為機(jī)器人控制器(RC)，運(yùn)動(dòng)控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機(jī)器人控制器(RC)和編程示教盒通過(guò)串口/CAN總線進(jìn)行通訊。機(jī)器人控制器(RC)的主計(jì)算機(jī)完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、插補(bǔ)和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

2.模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開(kāi)源的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以實(shí)現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開(kāi)放性。整個(gè)控制器軟件系統(tǒng)分為三個(gè)層次：硬件驅(qū)動(dòng)層、核心層和應(yīng)用層。三個(gè)層次分別面對(duì)不同的功能需求，對(duì)應(yīng)不同層次的開(kāi)發(fā)，系統(tǒng)中各個(gè)層次內(nèi)部由若干個(gè)功能相對(duì)對(duì)立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實(shí)現(xiàn)該層次所提供的功能。

3.機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù)：通過(guò)各種信息，對(duì)機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。

4.網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制器技術(shù)：目前機(jī)器人的應(yīng)用工程由單臺(tái)機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展，機(jī)器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來(lái)越重要?？刂破魃暇哂写?、現(xiàn)場(chǎng)總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能?？捎糜跈C(jī)器人控制器之間和機(jī)器人控制器同上位機(jī)的通訊，便于對(duì)機(jī)器人生產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控、診斷和管理。

所以當(dāng)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和產(chǎn)能需要擴(kuò)大的時(shí)候，用戶可以盡快的做出調(diào)整。數(shù)控機(jī)床的優(yōu)勢(shì)數(shù)控機(jī)床是一種裝有程序控制系統(tǒng)的自動(dòng)化機(jī)床，能夠根據(jù)已編好的程序，對(duì)機(jī)床發(fā)出指令并加工零件，在自動(dòng)化生產(chǎn)中能實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化。高度柔性、加工精度高、加工質(zhì)量穩(wěn)定、可靠性、生產(chǎn)率高這是數(shù)控機(jī)床的基本特性。不同機(jī)型可以提供不同的工藝需求，能加工形狀復(fù)雜的零件。依據(jù)自己的工藝需求選擇數(shù)控機(jī)床，制定相適應(yīng)的解決方案，這樣既不會(huì)造成功能、精度資源閑置，也不會(huì)造成工藝短缺的狀況。數(shù)控機(jī)床自動(dòng)化生產(chǎn)線的意義桁架機(jī)器人在自動(dòng)化生產(chǎn)線中起到至關(guān)重要的作用，桁架機(jī)器人是搭建傳統(tǒng)工業(yè)生產(chǎn)到智能化生產(chǎn)的橋梁。提高自動(dòng)化生產(chǎn)線的連貫性，改善工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。其適用的領(lǐng)域廣泛，能為用戶在生產(chǎn)上創(chuàng)造更大的價(jià)值。

位置精度對(duì)數(shù)控機(jī)床是很重要的精度，為了和提高數(shù)控機(jī)床進(jìn)給軸的位置精度，機(jī)械和電氣一直都在努力，因?yàn)檫@個(gè)精度離不開(kāi)機(jī)械和電氣的密切配合。

　　在普通機(jī)床時(shí)代，進(jìn)給軸的傳動(dòng)在機(jī)床的機(jī)械設(shè)計(jì)中是不受重視的，甚至基本都不在機(jī)械工程師們的考慮范圍之內(nèi)，反正只要機(jī)床進(jìn)給軸能夠?qū)崿F(xiàn)低速的進(jìn)刀加工移動(dòng)就可以了，至于移動(dòng)的精度那時(shí)剎車(chē)在哪定位就在哪，要精度沒(méi)什么用。所以普通機(jī)床時(shí)代的進(jìn)給軸傳動(dòng)使用三相交流電機(jī)使用齒輪箱變速使用車(chē)床車(chē)制的T型絲杠使用電磁離合器換擋等等都是不需要精度的東西。

　　但是數(shù)控機(jī)床不行啊，數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給軸移動(dòng)很高的位置精度，所以機(jī)械工程師們發(fā)明了的滾珠絲桿，在進(jìn)給軸移動(dòng)的幾何精度的機(jī)床導(dǎo)軌上也發(fā)明了靜壓導(dǎo)軌，現(xiàn)在更是發(fā)明了線性成型導(dǎo)軌目的就是為了減少機(jī)械傳動(dòng)時(shí)的摩擦力，以使進(jìn)給軸運(yùn)行更加平穩(wěn)；在長(zhǎng)距離傳動(dòng)不得不使用齒輪齒條傳動(dòng)時(shí)，機(jī)械工程師們不但開(kāi)發(fā)出的數(shù)控磨齒機(jī)來(lái)提高齒輪齒條的本身精度，還發(fā)明了雙齒輪傳動(dòng)來(lái)減少傳動(dòng)的反向間隙。