如果你對計(jì)算機(jī)程序設(shè)計(jì)中的屬性結(jié)構(gòu)還不熟悉，那么了解一些術(shù)語會有所幫助，這些屬于是從它們的家族樹中借用的。直接位于一個節(jié)點(diǎn)之上的節(jié)點(diǎn)是該節(jié)點(diǎn)父節(jié)點(diǎn)。直接位于一個節(jié)點(diǎn)之下的節(jié)點(diǎn)是該節(jié)點(diǎn)的子節(jié)點(diǎn)。位于同一層次，具有相同父節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)是兄弟節(jié)點(diǎn)。一個節(jié)點(diǎn)的下一個層次的節(jié)點(diǎn)集合時那個節(jié)點(diǎn)的后代。一個節(jié)點(diǎn)的父節(jié)點(diǎn)、祖父節(jié)點(diǎn)及其他所有位于它之上的節(jié)點(diǎn)都是那個節(jié)點(diǎn)的祖先。

節(jié)點(diǎn)控制器采用ARM7+μC/OS-‖的開發(fā)設(shè)計(jì)體系，根據(jù)控制器所要完成的各部分功能，進(jìn)行了詳細(xì)的任務(wù)劃分，通過操作系統(tǒng)內(nèi)核對各個任務(wù)進(jìn)行通信調(diào)度和切換管理，使節(jié)點(diǎn)控制器具有 了更高的效率、精度、穩(wěn)定性和實(shí)時性等特點(diǎn)。在設(shè)計(jì)中，節(jié)點(diǎn)控制器通過基于的工業(yè)以太網(wǎng)與上位機(jī)進(jìn)行通信，完成球狀反射面的動態(tài)成型控制與采集信息的實(shí)時反饋功能。節(jié)點(diǎn)控制器設(shè)計(jì)了詳細(xì)的電機(jī)控制流程和電機(jī)控制器邏輯電路，確保對電機(jī)的控制，同時采用了的光電編碼器獲取電機(jī)的轉(zhuǎn)動信息，計(jì)算出反射面的實(shí)時位置。控制器還具有報(bào)警信號實(shí)時采集功能，用于保護(hù)促動器和反射面。

節(jié)點(diǎn)控制器還具有位置數(shù)據(jù)存儲功能，利用帶的實(shí)時時鐘芯片存儲反射面位置信息，當(dāng)系統(tǒng)重啟時，主控芯片可以從中獲取反射面單元當(dāng)前位置當(dāng)系統(tǒng)掉電時，同樣可以保存位置數(shù)據(jù)不丟失。同時具有時鐘功能，因?yàn)橄到y(tǒng)在將來的觀測活動中需要使用統(tǒng)一的時鐘系統(tǒng)。節(jié)點(diǎn)控制器設(shè)計(jì)了詳細(xì)的電機(jī)控制流程和電機(jī)控制器邏輯電路，確保對電機(jī)的控制，同時采用了的光電編碼器獲取電機(jī)的轉(zhuǎn)動信息，計(jì)算出反射面的實(shí)時位置。控制器還具有報(bào)警信號實(shí)時采集功能，用于保護(hù)促動器和反射面。